Synoptique d'un système asservi

Sur ce synoptique on voit une structure courante pour un système asservi. $x_{c}(t)$ est la loi de consigne (dans notre exemple le trait tracé sur le sol complété par l'évolution souhaitée en fonction du temps), $y(t)$représente la trajectoire effective du véhicule. Le système physique est le véhicule en liaison avec le sol, les perturbations sont les paramètres du systèmes sur lesquels on n'a pas d'action (par exemple du vent, une déclivité inconnue). L'actionneur est le moteur et le système de direction, le capteur est un système de détection de la position du véhicule par rapport au trait (cellule photo-électrique par exemple). Le régulateur va élaborer le signal à envoyer à ll'actionneur en fonction de l'écart par rapport à la trajectoire voulue dans l'espace et aussi dans le temps, pour corriger la direction et la vitesse du véhicule. Ici on a un système à plusieurs variables (deux variables d'entrée, et deux en sortie).